Zu den Kräften und Drehmomenten, die bei der Verdichtung und Zerkleinerung des Bodens mit rotierenden Werkzeugen wirken, fehlte eine allgemeingültige Aussage.Für rotierende Werkzeuge mit horizontalen Drehachsen werden die vom Werkzeugschlupf abhängigen Antriebsarten und Wirkungsarten definiert und allgemeingültige Gleichungen abgeleitet, die für die Berechnung zu ermittelnder Kräfte und Drehmomente anhand meßbarer und bekannter Größen geeignet sind. Wegen der - verglichen mit Rädern - veränderten Kräfte zwischen Werkzeug und Boden wird die Umfangskraft durch die Stützkraft, der Rollwiderstand durch die Widerstandskraft ersetzt. Die Größe der Stützkraft und der Widerstandskraft ist bei rotierenden Werkzeugen mit horizontalen Drehachsen kleiner als bei äquivalenten Rädern.
